柔性攀爬机器人集成微型真空泵与多腔室装置，采用负压气动推进协同控制策略，通过仿尺蠖运动实现在垂直壁面的自适应爬行，为非结构环境中执行任务的攀爬机器人提供了一种有效的技术方案。